4 轴机器人不仅结构最简单，速度也更快。 相较于 6 轴机器人，4 轴机器人适用于各种速度更快的应用。 4 轴机器人必须安装在支撑结构上，而支撑结构可以按照我们提供的详细图纸在当地制造。

4 轴机器人可用于以下机器的给料：

• 自动旋转式压机

• IS单组段制瓶机

• Shiller 型机器的给料

• 半自动成型机的给料

以及：
压力机和离心机的给料（最高模具和最低模具之间的最大高度差不超过 200 mm）

用于从窑炉挑料玻璃的 4 轴挑料机器人，其中 3 三个轴控制位置，1 个控制运动。

该机器专门设计用于挑料玻璃并且安装在特定的支撑钢结构上。 这样的配置能腾出更多的地面空间用于安装成型机，从而让成型机更靠近窑炉，以便提升玻璃质量和生产速度。

机器人的机械部件由铸铁和铝制成。 球握杆由特殊钢制成，采用以旋转分配装置供水的水冷方式。 所有轴均采用带编码器的无刷电机实现了电动化，以便实现精确定位。 机器人的每个轴由带有平行轴的齿轮减速箱驱动。

高处理能力

C5G 采用最新一代工业 PC APC820，搭载高性能和低能耗的 Core2 Duo 技术 CPU。

节能

• 待机期间最低能耗，运行期间低能耗

• 冷却系统与控制单元的运行成比例

• 具有高动态内容程序的能源网络恢复系统

灵活性和可靠性

基于 Hilscher 技术并由 B&R 集成在其远程 I/O X20 系列中的新一代现场总线，可确保在每种客户应用中提供灵活可靠的接口。 提供模块化接口，例如数字 I/O，模拟 I/O 以及位置传感器编码器、旋转变压器等。

机器人安全

安全的机器人控制器型号允许对机器人运动（关节或直角坐标模式模式）和速度进行安全评级管理，在较小的布局和缺少物理围栏的情况下具有诸多优势。 借助传感器，我们可以确保自动电池的安全性，而不会影响您的工作效率。

多应用管理管理

可以管理多种应用

机箱和电缆

紧凑的设计以及对细节的关注，以确保增强人体工学设计。 背面按键设计可减少手腕疲劳，确保中央键盘区域使用起来更加方便。 它能以多种方式更轻松地操作，从而减轻操作员的疲劳。

重量更轻且可操作性更强

实用的上部手柄可方便移动，即使远离控制器也可以实现 TP 悬挂。

家族式设计

其易用性让操作员能够通过与先前版本相关的“自然演进”来快速学习。 全面兼容由客户为 C5G 平台开发的现有应用。

硬件和软件架构

改进后画面更为直观。 速度更快的 USB 端口。

显示屏和键盘

7” 宽触摸屏可实现更轻松便捷的交互。 经优化的操作，即使只使用键盘也能增强在严苛生产环境中的使用。 简化的键盘设计，得益于膜上的特殊触觉参考点，可在编程阶段更轻松确定键位。 改进了按键时的键盘反馈。

机器人配备了功能强大的 NGIL 软件。 该软件允许客户使用每款 GLASS SERVICE 机器人，为生产带来完全的灵活性。

最具创新的特性

“A 2”按钮
PTU 上有 A2 和 A1 按钮。 只需按 A2 按钮，机器人就会根据预先编程的指令挑料更深位置的玻璃。 如果按 A1 按钮，机器人就会根据预先编程的指令挑料更高位置的玻璃。 当连续窑炉、日槽和坩埚炉中的玻璃液位未达到完美稳定时，这一功能非常有用。

多编程系统
这是软件最具创新的部分：

• 操作员可以编程 1 到 3 个不同的球轨迹，并能同时使用它们。 机器人将根据所要求的参数挑料首次出料，然后执行第一个轨迹以注入第一个模具；然后机器人将挑料第二次出料并执行第二个轨迹，依此类推，最多执行 3 次循环序列。

• 得益于多编程系统，机器人可以同时为 1 个、2 个或 3 个不同的模具提供玻璃。

• 机器人可以同时生产 1 到 3 种具有不同重量或形状（当然要根据球的尺寸）的不同出料。

• 这意味着，只用按下一台机器上的按钮，就能在同一生产周期中实现多达 3 个不同的项目。

• 此外，机器人可以在右侧和左侧工作，从而为不同的机器（例如压机和旋压机）供应玻璃。

• “链接”：3 个不同的程序可以链接，也可以不链接。 这意味着您可以使用 3 次出料和轨迹，并能选择同时或单独对它们进行修改。

机器人控制器应安装在带空调的封闭空间内，以便让温度在工作范围内。 如果厂房未提供空调，则可以提供与机器人控制器集成的空调。

空调安装在控制器前门上，能够将机柜的内部温度控制在设定的较低温度。

电气接线盒和固定电缆使得机器人控制板能与所有外围设备（自动剪切机和成型机）进行连接。 遥控按钮面板是一个包含机器人主要功能（启动、停止、A1 和 A2 按钮、紧急等）的特殊面板。 它可供机器附近的操作员在操作期间发出简单的命令。

机器人

控制板

Robot NS2 Glass 既可悬挂安装（如图所示）也可地面安装。

优先选择悬挂安装，因为这样可以将机器人下方的空闲空间用于安装玻璃成型机。 这种安装方式还可缩短机器人挑料球从挑料孔到模具的行程，从而提高机器人的生产速度。

特殊的附加轴让机器人除了与其完全集成的四个轴之外，还能实现额外的垂直运动（第五轴）。 借助这种简单装置，4 轴机器人可提高灵活性，使工作端（挑料池）能更轻松地与机器（即离心机、吹制机等）进行连接。

该装置悬挂安装在机器人的固定结构上，由可通过特殊的滚轮滑块实现垂直平移的垂直柱组成。 平移通过一个齿轮齿条系统来实现，该齿轮齿条系统由与减速齿轮连接的无刷电动机提供动力。 所有机械部件和滑动系统均采用合适的波纹管作为防尘措施。

垂直柱旁边有一个垂直的气动活塞，用于在垂直平移时平衡机器人与垂直轴装置的重量。

作为悬挂安装系统，这种解决方案的主要优点在于地面没有任何额外的障碍物。

技术特点

垂直轴可以提高生产质量和生产速度，从而适应坯料模具的高度变化，或者模具高度高于玻璃液位的情况。

推荐将垂直轴用于生产硼硅耐热玻璃。

建议使用带有气动进给滑块的气剪刀来切割由机器人挑料的玻璃料滴。 设计这种剪切机构是为了与其他单元或线路集成和同步，它们会将玻璃料滴聚集并分配到成型机（旋压机、压机、压吹机、压注机和手动生产）中。

该机器由带有垂直柱（X 轴）的钢制底座，而剪切装置（滑动件、活塞和剪切器）就安装在该底座上。 该装置配有两个由气动电动阀控制的气动活塞，用于剪切机的定位运动和剪切刀片的切割运动。 操作员可以手动调整以下位置，以便让剪刀与其他机器正确连接：

• 垂直平移（Z 轴）

• 长度位置（X 轴）

• X、Y 和 Z 轴上的臂旋转

供应包括带润滑系统的气动回路、电动阀、过滤器和电气连接盒。 最初供应还包括由特殊高阻钢制成的剪切刀片（直线型）。

带有平行刀片的剪切机构

技术数据

流体的规格

挑料球

机器人可以配备多个钢或聚碳酸酯材料的挑料球。

钢球由 Glass Service 制造并可多次重复使用，直到喷砂清理后的钢材厚度足以用于生产。 由于是中空的，因此钢球非常轻盈。 为了用于生产，钢球表面涂有耐火材料层。 表面涂层所采用的耐火粉末由 Glass Service 供应并附有操作说明。

标准直径尺寸从 20 至 200 mm 不等，间隔为 10 mm。 提供的直径包括 20-30-40-50-60-70-80-90-100-110-120-130-140-150-160-170-180-190-200 mm。

如果机器人安装在腐蚀性非常较强的高温条件下，比如生产硼硅酸盐派热克斯玻璃，则可以使用额外的水冷和隔热罩。

特殊配件包括：

• 不锈钢材质的双重隔热罩

• 每个轴电动机的辅助水散热器冷却

• 辅助电动机水冷回路

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